¿Una asociación juvenil puede impartir talleres y cobrar una inscripción?

Preguntas muchas cosas y cada una de ellas requiere una contestación bastante extensa.
Sí podéis hacer talleres, excursiones, campamentos, etc., sí podéis cobrar por ellos, repercutiendo y liquidando impuestos. Sólo es preciso que esas actividades figuren en vuestro objeto social, que creo que sí.
El pago a los monitores pueden ser voluntarios, asalariados del grupo scout o autónomos.
Te aconsejaría que busques en consultas anteriores donde hay respuestas a cuestiones más específicas, y que busques una gestoría que te ayude, porque el tema es delicado al participar, imagino, menores de edad: permisos, seguros, etc.; es posible acudir a ayuda de ayuntamientos, acuerdos con AMPA de colegios, etc.,

Efectivamente como indica Francisco, tenéis muchas preguntas juntas. Estoy de acuerdo en todo lo que os comenta. No obstante, en cuanto a lo de buscar una gestoría si sois un grupo de personas, os recomendaría que primero os coordinaseis entre vosotros asignandoos tareas concretas y una vez que tengáis la mayor parte de ellas resueltas; para las que no hayáis conseguido respuesta, si que podéis acudir a una asesoría o gestoría, que os resolverán y os harán las gestiones que os queden por hacer. Un saludo