¿Existe algún documento o web donde podamos ver qué se debe rellenar exactamente para poder hacer domiciliaciones?

Me ha parecido muy útil la respuesta. Una duda: es imprescindible tener firmado el documento SEPA como tal? o se pueden incorporar estos datos que es obligatorio tener + las cláusulas pertinentes, al díptico de alta que facilitamos al futuro socio (en el caso offline) y a la documentación que se facilita a través de la web para la alta de socios (en el caso online)? La información que se facilita al socio tiene un diseño y unos mensajes que lo hacen más atractivo y simple que el formulario SEPA en sí que nos facilita contabilidad, y muchos de los datos del SEPA ya están en el díptico diseñado.
gracias.