¿El IAE se paga anualmente en Hacienda?

Hola,

Nos han surgido varias dudas que os relato a continuación.

Tenemos una casa de acogida y reinserción social de presos que pretendemos inscribir en el CIRA (Centros De acción social de la Comunidad de Madrid). Tras concedernos el visado previo, nos obligan a pedir licencia municipal. Al solicitar la licencia nos dijeron que teníamos que dar de alta en el Impuesto sobre actividades económicas (IAE) para la tasa de la licencia. Esta actividad que nosotros realizamos no está registrada bajo ningún epígrafe por lo que acordamos acogernos a una actividad que fuere de tipo formativa pero no reglada.

Nos dimos de alta en el Censo de Hacienda en el modelo 036 en el apartado de Declaración de Actividades Económicas y Locales. Posteriormente nos han llegado unos recibos de la Cámara de Comercio que hemos estado pagando.

En realidad nosotros no hacemos ninguna actividad comercial. Acogemos a nuestros usuarios y ellos se benefician de una formación que les damos entre voluntarios y un educador relativa a formación en valores, habilidades sociales, orientación laboral, etc .y por supuesto es todo gratuito.

Una vez explicado el contexto mis preguntas son la siguientes. Nos han dicho que, al estar dados de alta en un IAE necesitamos registrar los libros de contabilidad en el registro mercantil de Madrid, ¿Es cierto? Por otra parte, ¿Este impuesto IAE se paga anualmente en Hacienda o simplemente se trata de un alta o mera inscripción?

Muchas gracias por vuestra ayuda.