¿Que es mejor una fundación o una asociación?

Buenas, soy socio de Itzel y me gustaria aportar información para facilitar a que se de una respuesta mas precisa a nuestra pregunta por parte de los expertos. El caso es que comenzamos la actividad mediante sl y estamos viendo que esta forma juridica no es viable para sostener la actividad. La facturación que esperamos obtener no será lo suficientemente elevada como para cubrir todos los costes que soporta una sl para su normal funcionamiento, de forma que nos hemos dado cuenta que con el solo pago mensual de autónomos de la administradora será suficiente para que la empresa agote toda su tesorería.
De esta forma decidimos que quizas otra forma jurídica diferente sería la adecuada para evitar este pago de autónomos. Por eso nuestra pregunta sería, ¿Que forma juridica asociación, fundación, ...existe que no implique el alta en autónomos y su correspondiente pago por parte de los adminsitradores y socios?- Debemos recalcar que no nos gustaria perder el control de la entidad por lo que es posible que la asociación no sea la forma adecuada por que tengo entendido que la toma de decisiones está en poder de los asociados y cualquiera puede asociarse a nuestra empresa y a cabar echandonos del organo de decisión.

Por tanto y resumiendo, la pregunta es,...que forma jurídica es la adecuada para el buen funcionamiento de un negocio de estas características?, que no implique pago de autónomos y que nos permita mantener el control de la sociedad en cuanto a toma de decisiones por parte de los socios fundadores.

Un saludo.